KUKA

Neuron KUKA Ethernet KRL TCP 插件通过 TCP 协议访问安装有 KUKA Ethernet KRL 模块的 KUKA 机器人设备，目前支持机器人设备 Client 和 Server 两种模式。

设备设置

字段	说明
host	设备 IP 地址或者绑定地址
port	设备端口或者绑定端口, 默认 54601
connection_mode	连接模式，默认 1

支持的数据类型

• uint8
• int8
• uint16
• int16
• uint32
• int32
• uint64
• int64
• float
• double
• bool
• string

KUKA Ethernet KRL 脚本设置

现场机器人设备需要提前安装好 KUKA Ethernet KRL 模块，Neuron 提供机器人设备端 TCP Server 脚本和 TCP Client 脚本编写示例。获取脚本和配置文档，可直接 联系我们。

ADDRESS

插件地址为 XML XPATH 形式.

地址示例

地址	数据类型	说明
/RobotState/Current/@A1	float	A1 轴实时电流
/RobotState/Current/@A2	float	A2 轴实时电流
/RobotState/Torque/@A1	float	A1 轴实时扭矩
/RobotState/Torque/@A2	float	A2 轴实时扭矩
/RobotState/Err/@number	int32	错误编号